Beckenbauer, que foi o capitão da equipe na vitória da Copa do Mundo de 1974 e venceu o torneio novamente como técnico em 1990, morreu no domingo aos 78 anos, informou sua família na segunda-feira.
"Não quero soar como um disco quebrado, mas o mundo será realmente um lugar diferente sem ele, pelo menos para mim", disse Klopp ao site do clube.
"Tive o privilégio de conhecê-lo um pouco melhor durante a Copa do Mundo de 2006 e já em 2005 (com) a Copa das Confederações.
"A maneira como ele fazia isso, alegre, amigável, risonho, sério nos momentos certos, era realmente inspiradora. Ele nunca fingiu ser melhor do que era, ele sempre soube que precisava de ajuda, especialmente como técnico."
Klopp disse que não pôde falar com a mídia alemã na segunda-feira, pois precisava de tempo para processar a morte de Beckenbauer, que teve um grande papel em sua vida.
"Ele me ensinou algo que eu não sabia naquela época e que vou precisar na minha vida: que você pode ser famoso, você pode estar muito na mídia, todo mundo está falando sobre você e você ainda pode ser absolutamente você mesmo", disse Klopp.
O técnico do Liverpool também relembrou suas conversas pessoais com Beckenbauer e sua esposa Heidi durante as comemorações do 75º aniversário do craque alemão e acrescentou que conversou regularmente com Beckenbauer e sua família durante sua doença.
"Há alguns meses, recebemos um telefonema e ele estava bem, mas percebemos que ele não estava em sua melhor forma e agora ele está em um lugar melhor", acrescentou.